مهندس رجبعلی طاهری فرزند محمود در تاریخ 29 شهریور 1315 در شهر کازرون متولد شد و پس از گذراندن تحصیلات ابتدایی برای ادامه‌ی تحصیلات به شیراز رفت. وی ضمن اشتغال به کسب و کار، تحصیلات متوسطه را در شیراز به پایان رساند. وی مبارزات انقلابی خود را از سال 1329 همزمان با اعدام انقلابی رزم‌آرا به دست فداییان اسلام با پخش تراکت «صنعت نفت باید در سراسر ایران ملی شود» آغاز کرد و در سال 1330 در قیام و تظاهرات 30 تیر علیه دولت قوام‌السلطنه و در حمایت از مصدق نقش فعالی داشت. او در زمستان سال 1332 پس از کودتای 28 مرداد به علت پخش تراکت علیه حکومت زاهدی بازداشت شد. وی همچنین در تاریخ 30 تیر 1333 به علت چاپ و پخش اعلامیه علیه رژیم شاه و دولت زاهدی و قرارداد استعماری کنسرسیوم و پیمان ننگین بغداد و خیانت‌های حزب توده بازداشت و به مدت 70 روز زندانی گردید.

وی پس از اخذ دیپلم ریاضی از دبیرستان شاپور شیراز در سال 1335 به دانشکده‌ی فنی دانشگاه تهران راه یافت و تحصیلات خود را در رشته مهندسی راه و ساختمان شروع کرد. وی در دوران دانشجویی فصل جدیدی از مبارزات سیاسی، مذهبی خود را همزمان با آیت الله طالقانی در مسجد هدایت آغاز نمود. او علاوه بر این با شخصیت‌هایی چون مهندس مهدی بازرگان (استاد درس ماشین‌های حرارتی در دانشکده‌ی فنی) آشنا شده و مبارزات خود را در قالب فعالیت در انجمن اسلامی دانشگاه تهران و نیز جبهه‌ی ملی تداوم بخشید.

وی نقش مهمی در تشکیل و توسعه‌ی انجمن‌های اسلامی دانشگاه‌ها (از جمله دانشگاه شیراز) و هیت‌های حسینی در تهران و شیراز داشت که از جمله می‌توان به همکاری مستمر وی با هیأت حسین مظلوم تهران (دیوانگان حسینی) از سال 1339 و هیأت اتحاد حسینی شیراز از سال 1344 اشاره کرد.

مهندس طاهری در سال 1340 موفق به اخذ مدرک فوق لیسانس مهندسی راه و ساختمان گردید و در سال 1341 به استخدام وزارت راه و ترابری درآمد.

پس از کاهش فعالیت جبهه‌ی ملی و شروع نهضت روحانیت وی گروهی سیاسی، مذهبی با عنوان «مسلمانان دانشگاه تهران به رهبری حضرت آیت الله العظمی خمینی نائب المهدی (ارواحنا فداه) به منظور سرنگونی رژیم طاغوت و برقراری حکومت اسلامی و عدالت اجتماعی» را تشکیل داد. این گروه در سال‌های 1341 و 1342 با سایر گروه‌های اسلامی هماهنگ شده و جمعیت‌های مؤتلفه‌ی اسلامی را به وجود آورد.

گروه مذکور که بیشتر با عنوان گروه مهندس طاهری شناخته می‌شد در تهران با آیت الله سید محمدحسین حسینی تهرانی (امام جماعت وقت مسجد قائم) و شهید مهدی عراقی و در شیراز با آیت الله صدرالدین حائری مرتبط بود. از جمله اقدامات این گروه می‌توان به انتشار اعلامیه‌های امام خمینی (ره) و سایر علما و مراجع، تکثیر سخنرانی‌های امام، بردن دانشجویان (به صورت فردی و گروهی) به دیدار امام خمینی، شرکت فعال در تظاهرات (از جمله قیام 15 خرداد 42)، صدور اعلامیه‌هایی با عناوین مختلف خصوصاً عنوان «مسلمانان دانشگاه تهران»، تشکیل جلسات مذهبی و سیاسی در تهران، شیراز و کازرون، تشکیل تیم‌های مسلح برای مواقع لازم و ضروری و اعزام افرادی به فلسطین جهت آموزش‌های نظامی و چریکی و... اشاره کرد.

وی پس از بازگشت به شیراز ضمن حفظ ارتباط با مبارزان تهران و نیز امام خمینی در خارج از کشور، محوریت بسیاری از فعالیت‌های انقلابی در سطح استان را بر عهده داشت. او در شیراز قعالیت‌های سیاسی خود را در پوشش شرکت مهندسی اتقن سامان می‌بخشید.

چاپ و توزیع اعلامیه‌‌های امام خمینی و سایر علما و مراجع تقلید، تحریک برخی از علمای شیراز به اقدامات سیاسی و صدور اعلامیه‌های ضدرژیم، صدور اعلامیه‌های سیاسی علیه رژیم با عناوینی چون «مسلمانان مبارز شیراز»، «مجاهدین اسلام»، «مسلمانان دانشگاه» و...، برنامه‌ریزی جهت تخریب مراکز فساد، برگزاری جلسات سیاسی در قالب مراسم دعا و زیارت، ایراد سخنرانی‌های سیاسی، برگزاری جلسات تفسیر قرآن، تأسیس و یا همکاری در تشکیل و اداره‌ی انجمن‌های اسلامی دانش‌آموزان، دانشجویان و مهندسین، راه‌اندازی انجمن‌ها و صندوق‌های خیریه، تسخیر ساواک شیراز، خلع سلاح کلانتری‌ 3 و شهربانی مرکزی شیراز و... گوشه‌ای از فعالیت‌های سیاسی او در شیراز است.

مهندس طاهری علاوه بر دو بازداشت صورت گرفته در دهه‌ی 30 به علت مبارزات گسترده علیه رژیم از سال 1342 تا 1357 هفت مرتبه‌ی دیگر بازداشت شد که مجموعاً چهار سال و نیم طول کشید. این موارد عبارت است از؛

1. بازداشت در تاریخ 17 خرداد 1342 در تهران

2. بازداشت در تابستان 1345 در شیراز

3. بازداشت در آذر 1348 در تهران و محکومیت به 11 ماه زندان به جرم ملاقات با امام خمینی در نجف

4. بازداشت در تاریخ 9 تیر 1351 و محکومیت به سه سال زندان در زندان عادل‌آباد شیراز به جرم چاپ و پخش کتاب ولایت فقیه امام خمینی و تشکیل گروه معروف به «گروه 9 تیر»

5. بازداشت در خرداد ماه 1357

6. بازداشت در 21 مرداد ماه 1357 و سه ماه زندان به جرم محرک بودن در حوادث خونین مسجد نو (شهدا) شیراز

7. بازداشت در اول آذر ماه 1357 و 45 روز زندان به جرم محرک بودن در درگیری‌های خونین مسجد حبیب شیراز

وی همواره بر اصالت اسلامی مبارزه تأکید داشت و به همین دلیل حتی در زندان نیز به اقامه‌ی جماعت، برگزاری کلاس‌های اعتقادی و مبارزه با گروه‌های انحرافی از قبیل مارکسیست‌ها و سازمان مجادهین خلق می‌پرداخت.

سازمان مجاهدین خلق نیز چند مرتبه اقدام به ترور وی کرد اما این ترورها همواره با ناکامی مواجه می شد.

مهندس طاهری پس از پیروزی انقلاب اسلامی نیز مسئولیت‌های مهمی را بر عهده گرفت. وی اولین فرمانده‌ی سپاه پاسداران انقلاب اسلامی در استان فارس و اولین نماینده‌ی مردم کازرون در مجلس شورای اسلامی بود. او در دوران نمایندگی خود به در سه کمیسیون‌ «طرح‌های انقلابی»، «مسکن و شهرسازی و راه و ترابری» و «صنایع، معادن و نفت» عضو بود.

وی مؤسس حزب جمهوری اسلامی در شیراز و اولین دبیر حزب در این شهر بود. او در دوران نمایندگی خود به عضویت شورای مرکزی موقت حزب در تهران درآمد و در اولین کنگره‌ی حزب به عنوان ذخیره شورای مرکزی موقت حزب انتخاب شد.

مهندس طاهری اولین نماینده‌ای بود که لزوم استیضاح ابوالحسن بنی‌صدر (اولین رییس جمهوری اسلامی ایران) را مطرح کرد.

از دیگر سوابق طاهری می‌توان به مسئولیت واحد قوه‌ی مقننه‌ و عضویت دفتر سیاسی حزب جمهوری اسلامی، مشاورت ستاد کل سپاه پاسداران انقلاب اسلامی، عضو شورای مرکزی کمیته امداد امام خمینی، عضویت در هیأت امنای بنیاد رسالت، مشاورت وزارت دفاع و پشتیبانی نیروهای مسلح در امور مجلس، مشاورت سازمان صنایع دفاع در امور مهندسی، بازرس فنی وزارت راه و ترابری، مجری طرح قدس، دبیری جامعه‌ی اسلامی مهندسین، مسئولیت دفتر امام جمعه سابق شیراز و... اشاره کرد.

او در سال 1373 نیز به راه‌اندازی نشریه‌ای با عنوان «انتظار» اقدام کرد. حدود 47 شماره از این نشریه تا پایان حیات وی منتشر ‌شد.

مهندس طاهری در عرصه‌ی اقتصاد و سیاست صاحب‌نظر بود. او علاوه بر نمایندگی مردم کازرون در مجلس اول در انتخابات مختلفی از جمله انتخابات مجلس خبرگان قانون اساسی در استان فارس (سال 1358)، انتخابات دوره‌های دوم (سال 1363) سوم (سال 1367) و چهارم (سال 1371) مجلس شورای اسلامی از حوزه انتخابیه‌ی شیراز، انتخابات ششمین دوره ریاست جمهوری (سال 1372) و انتخابات مجلس پنجم (سال 1375) از حوزه‌ی انتخابیه‌ی تهران نامزد بود. او در نهمین دوره از انتخابات ریاست جمهوری (سال 1384) نیز نامزد شد اما احتمالاً بخاطر ضعف شدید بینایی صلاحیت وی احراز نگردید.

طاهری در روز 24 مهر ماه 1392 (مصادف با عید سعید قربان) پس از چهار روز کما در سن 77 سالگی دار فانی را وداع گفت.

طاهری انسانی بسیار مؤمن و مقیّد به آداب دینی بود. تاکنون دو اثر با عناوین «شناخت و حرکت» و نیز «خاطرات رجبعلی طاهری» از وی منتشر شده است.